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Arduino 介紹
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[【傑森創工】Arduino 智慧車](https://shopee.tw/%E3%80%90%E5%82%91%E6%A3%AE%E5%89%B5%E5%B7%A5%E3%80%91Arduino-%E6%99%BA%E6%85%A7%E8%BB%8A%E5%AE%8C%E6%95%B4%E5%A5%97%E4%BB%B6-%E9%81%BF%E9%9A%9C-%E5%BE%AA%E8%B7%A1-%E8%97%8D%E7%89%99%E6%8E%A7%E5%88%B6-%E5%90%ABArduino-Uno%E9%96%8B%E7%99%BC%E6%9D%BF-%E6%8F%90%E4%BE%9B%E7%AF%84%E4%BE%8B%E7%A8%8B%E5%BC%8F-i.20917936.1483925499)

[程式範例](https://create.arduino.cc/editor/jasonshow/32a4a277-cf9e-472d-b533-65cf87a6dc6d/preview)

### 循跡模組介紹-TCRT5000

TCRT5000光電感測器模塊是基於TCRT5000紅外光電感測器設計的一款紅外反射式光電開關。TCRT5000由高發射功率紅外光電二極體和高靈敏度光電晶體管組成，輸出信號經施密特電路整形，穩定可靠。

### 感測器外觀

![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/IMAG2023.jpg)![](https://1.bp.blogspot.com/-Ax5gL6s8nLI/V0AgTAWTRJI/AAAAAAAAA4Y/pDI19wxrjuoNo0ngw5he-ftWgk0yZkQWgCLcB/s1600/TRCT5000.jpg)

TCRT5000 紅外線收發 LED，經 IC LM393 處理後，具有兩個輸出腳位，D0 為數位，A0 為類比。

- 無反射訊號時(黑線) ，D0 腳位輸出 1，A0 腳位輸出大於 700；
 
 ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/high.jpg)

- 有反射訊號時(非黑線) ，D0 腳位輸出 0，A0 腳位輸出小於 700。
 
 ![](http://maker.tn.edu.tw/uploads/tad_book3/image/low.jpg)

- 在實測上，建議以400為臨界值去設定偵測。
 
### 工作原理

TCRT5000感測器的紅外發射二極體不斷發射紅外線，當發射出的紅外線沒有被反射回來或被反射回來但強度不夠大時，光敏三極體一直處於關斷狀態，此時模塊的輸出端為高電平，板載指示LED處於熄滅狀態；被檢測物體出現在檢測範圍內時，紅外線被反射回來且強度足夠大，光敏三極體飽和，模塊輸出低電平，板載指示LED被點亮。

### 主要應用

- 本次運用於循跡車路線偵測，藉由紅外線被白色塊反射、黑色塊吸收減弱來偵測地上黑線。
 
### 遊戲練習

以各種顏色色紙來測試紅外線反射率。  
 教師準備黑、白、灰、綠、紅、藍、黃七種顏色色紙。  
 在固定距離的狀況下，各顏色的紅外線反射值來測試循跡模組的感測狀況。

</td> <td>200~350</td> <td>40~70</td> <td>200~300</td> <td>250~350</td> <td>40~70</td> </tr> </tbody> </table>

最大範圍 0.2~60mm

建議範圍 0.2~30mm

最佳偵測距離 2mm

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